ONDAS — Stabilisation adaptative dynamique normalisée oscillante

Le principe fondamental

Un avion à voilure fixe ou conventionnel génère des forces de contrôle en continu — une déviation de la gouverne ou un changement de RPM produit un moment stable. Ce n’est pas le cas d’un ornithoptère. Chaque gramme de poussée, chaque Newton de couple est lié à une phase dans le cycle de battement d’aile. La même impulsion de force appliquée à différents points du coup produit des résultats fondamentalement différents.

ONDAS reconnaît cette réalité et module l’effort de stabilisation de manière synchrone avec le cycle de battement.

Cadence — Le cerveau du timing

Cadence est le filtre ONDAS le plus critique car il détermine quand la correction se produit dans chaque battement d’aile.

Cadence décale la fenêtre de modulation pour l’aligner sur la phase où le bras de levier aérodynamique est le plus long. Mauvaise cadence = physique des ailes de combat. Cadence correcte = chaque milliwatt devient autorité de contrôle.

Paramètres

Ferocity P — Poussée asymétrique immédiate

Ferocity P augmente la carrérité de la forme d’onde (forme trapézoïdale : maintien à ±1, rampe cosinusoïdale entre) proportionnellement à l’erreur PID actuelle.

• Plus de poussée d’un côté → instant immédiat
• L’aile freinée en fin de course subit une traînée induite — c’est le contre-moment
• Effet : direct, proportionnel, immédiat

Ferocity D — Exploitation anticipée du drag

Ferocity D complète le tableau. Là où P fournit une asymétrie de poussée, D exploite la traînée de l’aile controlatérale comme frein.

• Lit le taux d’erreur de changement et anticipe
• Peut délibérément exploiter la traînée d’une aile ralentie pour les moments de lacet/tangage
• P+D créent ensemble une paire de moments différentiels — poussée sur le côté A, traînée sur le côté B — plus efficace que la poussée seule

Trois façons Cadence/Ferocity D augmente Ferocity

1. Direct — D augmente P lors d’un changement d’erreur rapide

Dans les rafales ou les manœuvres agressives, error_rate est grand. D multiplie cela et ajoute à la férocité de base. L’aile devient plus nette (plus trapézoïdale) car P+D ensemble exigent plus de squareness que P seul. Résultat : une autorité maximale précisément lorsque cela est critique.

2. Indirect — Cadence déplace le point de levier

Cadence module quand dans le cycle la férocité agit. Déplacer la fenêtre dans une phase plus sensible sur le plan aérodynamique (par exemple, centre de course descendante par rapport à fin de course ascendante) signifie que la même valeur de férocité produit plus d’effet —, une amplification efficace sans changement numérique.

3. Combinatoire — D × Cadence pendant la sortie de décrochage

Dans un décrochage : taux de chute élevé → D détecte le taux → augmente la férocité. Simultanément, la cadence déplace la modulation vers la phase descendante où l’aile a un mordant maximum. L’interaction : D fournit la force, la cadence le bon moment. Sans cadence, la force D arrive à la mauvaise phase et se dissipe inutilement.

Paramètres ONDAS supplémentaires

Analogie

Cadence est le chef d’orchestre. Ferocity P et D sont les instruments.

Sans chef d’orchestre, ils jouent — mais pas ensemble. Avec un seul, le bruit devient musique.

Voir aussi

• Guide de réglage ONDAS Procédure de réglage pratique —
• Protocole MSP Format de fil — pour les paramètres ONDAS
• Profils de vol configuration — prenant en compte le profil ONDAS