ミキサー
ミキサーは、フライト コントローラーの出力 (ロール、ピッチ、ヨー、スロットル) を鳥飛行装置のサーボ信号に変換します。
羽ばたき飛行ミキサー
OrniFlight は、Betaflight のミキサー システムを鳥飛行装置固有の構成で拡張します。ミキサーは以下を処理します。
- 翼サーボ: PID 出力を翼ストローク変調に変換します。
- テールサーボ (オプション): エレベーター/ラダー面を制御します。
ミキサーの種類
| ミキサー | 使用例 |
|---|---|
| ORNITHOPTER | 2 つの翼サーボを備えた標準的な双翼羽ばたき飛行装置 |
| ORNITHOPTER_4S | 4サーボ羽ばたき飛行装置（左右翼独立制御） |
| ORNITHOPTER_TAIL | デュアルウイング + テールエレベーター + ラダー |
サーボ構成
[サーボ] タブまたは CLI 経由で構成します。
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS の統合
ミキサーは、ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System) と連携して動作します。
- スロットル → は基本のフラッピング振幅を設定します
- ONDA Cadence → は各ストローク内で変調ウィンドウをシフトします
- ONDA Ferocity → はストローク波形の形状を変更します (正弦波 ↔ 台形)
- ONDA Balance → 左右翼の対称性補正
ONDAS 理論の詳細については、ONDAS Wiki を参照してください。
CLI 設定
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees