ONDAS — 発振正規化動的適応安定化

基本原則

固定翼航空機または従来の航空機は、制御力を 継続的に — 制御面のたわみまたは RPM の変化によって定常状態モーメントを生成します。鳥飛行装置はそうではありません。推力のすべてのグラム、トルクのすべてのニュートンは、翼の鼓動サイクル内で位相制限されます。ストローク内の異なる点に同じ力の衝撃を加えても、根本的に異なる結果が生じます。

ONDAS はこの現実を認識し、羽ばたきサイクルと同期して安定化の努力を調整します。

Cadence — タイミング脳

Cadence は、各翼ビート内でいつ 補正が行われるかを決定するため、最も重要な ONDAS フィルターです。

Cadence は、空力レバー アームが最も長い位相に合わせて変調ウィンドウをシフトします。間違ったケイデンス = 翼の物理学との戦い。正しいケイデンス = ミリワット単位で制御権限が得られます。

パラメータ

Ferocity P — 即時非対称推力

Ferocity P は、現在の PID 誤差に比例して 波形の直方性 (台形整形: ±1 に留まり、その間のコサイン ランプ) を増加させます。

• 片側の推力がさらに増加→ 即時
• ストロークエンドでブレーキがかかった翼は 誘導抗力 — これがカウンターモーメントです
• 効果: 直接的、比例的、即時的

Ferocity D — 予期的ドラッグの悪用

Ferocity D で絵が完成します。 P が推力の非対称性を提供する場合、D は 対側翼の抗力をブレーキとして利用します。

• エラー率の変化を読み取り予測
• ヨー/ピッチの瞬間に減速した翼の抵抗を意図的に利用できる
• P+D は、差動モーメントのペア を作成します。— 側 A で推力、B 側で抗力 — 推力のみより効率的です。

Cadence/Ferocity D が Ferocity を増やす 3 つの方法

1. 急速なエラー変化中に直接 — D が P をブーストします

突風や攻撃的な操縦では、error_rate が大きくなります。 D はこれを乗算し、基本的な凶暴性を追加します。 P+D を組み合わせると、P 単独よりも直角度が要求されるため、翼は より鋭く (より台形に) なります。結果: 重要な場合に正確に最大の権限が得られます。

2. 間接的な — Cadence はレバレッジ ポイントをシフトします

Cadence は、サイクル内の凶暴性が作用する「とき」を調整します。ウィンドウをより空気力学的に敏感な段階 (例: ダウンストロークの中心とアップストロークの端) に移動すると、同じ凶暴性値 が数値を変更せずに、より多くの効果を生み出し、— 効果的に増幅することを意味します。

3. ストール回復中の組み合わせ — D × Cadence

失速中: 高いシンクレート → D はレート → を検出し、凶暴性が増加します。同時に、ケイデンスによってモジュレーションがダウンストローク段階に移行し、そこで翼が最大の噛みつきを持ちます。相互作用: D は適切な瞬間に力とリズムを提供します。ケイデンスがないと、D フォースは間違ったフェーズに到達し、無駄に消散します。

追加の ONDAS パラメータ

類推

Cadence が指揮者です。 Ferocity P と D は楽器です。

指揮者なしで、彼らは—を演奏しますが、一緒ではありません。これがあれば、ノイズが音楽になります。

関連項目

• ONDASチューニングガイド —の実践的なチューニング手順
• MSP プロトコル ONDAS パラメーターの — ワイヤ形式
• フライトプロファイル — プロファイル対応 ONDAS 設定