混合器
混合器将飞行控制器输出（横滚、俯仰、偏航、油门）转换为扑翼机的伺服信号。
扑翼机混合器
OrniFlight 通过扑翼机特定配置扩展了 Betaflight 的混合器系统。搅拌机手柄：
- 机翼伺服系统：将 PID 输出转换为机翼行程调制
- 尾部伺服系统（可选）：控制升降舵/方向舵表面
混合器类型
| 搅拌机 | 使用案例 |
|---|---|
| ORNITHOPTER | 带 2 个机翼舵机的标准双翼扑翼机 |
| ORNITHOPTER_4S | 4-伺服扑翼机（独立左/右翼控制） |
| ORNITHOPTER_TAIL | 双翼+尾升降舵+方向舵 |
伺服配置
在 Servos 选项卡中或通过 CLI 配置：
呜呜呜
ONDAS 集成
该混合器与 ONDAS（扑翼机非线性动力空气动力系统）协同工作：
- 油门 → 设置基础扑动幅度
- ONDA Cadence → 在每个笔划内移动调制窗口
- ONDA Ferocity → 修改笔划波形形状（正弦 ↔ 梯形）
- ONDA Balance → 左/右翼对称校正
有关详细的 ONDAS 理论，请参阅 ONDAS Wiki。
CLI 设置
呜呜呜