ONDAS — 振荡归一化动态自适应稳定
核心原则
固定翼或传统飞机连续 — 产生控制力，控制面偏转或 RPM 变化会产生稳态力矩。扑翼机则不然。每克推力，每牛顿扭矩，在翼拍周期内都是相限的。在行程中的不同点施加相同的力脉冲会产生根本不同的结果。
ONDAS 承认这一现实，并与扑动周期同步调节稳定作用。
Cadence — 计时大脑
Cadence 是最关键的 ONDAS 过滤器，因为它决定每次翅膀拍动中何时发生校正。
| 中风阶段 | 施加力的效果 |
|---|---|
| 下划线中心 | 最大升力、横滚权限 |
| 下冲程结束（制动） | 诱导阻力 → 偏航力矩 |
| 上冲中心 | 向后推力，向上倾斜 |
| 上冲程结束 | 机翼反转，影响最小 |
Cadence 移动调制窗口，以与空气动力学杠杆臂最长的相位对齐。错误的节奏=战斗机翼物理。正确的节奏=每一毫瓦都成为控制权。
参数
| 参数 | 价值 | 功能 |
|---|---|---|
ONDAS_K0 |
1.0 | 基相偏移 |
ONDAS_K2 |
10.0 | 相位扩展/锐度 |
ONDAS_PHASE_SCALE |
0.00005 | 0.00005小因子，大杠杆 |
Ferocity P — 立即非对称推力
Ferocity P 与当前 PID 误差成比例地增加波形方形度（梯形整形：驻留在 ±1 之间的余弦斜坡）。
- 一侧有更多推力 → 立即
- 行程末端的制动机翼经历诱导阻力 — 这是反力矩
- 效果：直接、成比例、即时
Ferocity D — 预期阻力利用
Ferocity D 完成了图片。 P 提供推力不对称性，D 利用对侧机翼的阻力作为制动器。
- 读取变化的错误率并预期
- 可以故意利用减速机翼的阻力来获得偏航/俯仰时刻
- P+D 共同创建差动力矩对 — A 侧推力，B 侧阻力 — 比仅推力更有效
Cadence/Ferocity D 增加 Ferocity 的三种方式
1. 误差快速变化时直接 — D 提升 P
在阵风或攻击性机动中，error_rate 很大。 D 乘以该值并增加基础凶猛度。机翼变得“更锋利”（更呈梯形），因为 P+D 一起比单独的 P 需要更多的方形度。结果：在关键时刻发挥最大权威。
2.间接— Cadence转移杠杆点
Cadence 在循环中何时调节凶猛行为。将窗口移动到空气动力学更敏感的阶段（例如，下冲程中心与上冲程末端）意味着相同的猛烈值会产生更多效果 — 有效放大，而无需数值变化。
3. 失速恢复期间的组合 — D × Cadence
在失速中：高下沉速率 → D 检测到速率 → 增加凶猛。同时，节奏将调制转移到机翼具有最大咬合力的下冲程阶段。相互作用：D提供了正确时刻的力量和节奏。如果没有节奏，D 力就会到达错误的阶段并无用地消散。
附加 ONDAS 参数
| 参数 | 功能 |
|---|---|
| Balance | 上/下推力对称 — 上行程和下行程之间的 I 项偏差。补偿机翼不对称、制造公差和磨损 |
| Warp | 滚转/偏航 P → L/R 猛烈差值 — 右翼和左翼在滚转轴上独立拍动，以进行倾斜和转弯机动 |
| Anchor | 相位锚定 — 将调制锁定到特定相位参考，防止漂移 |
| Resonance | 机身共振补偿—避免了机身的令人兴奋的结构模式 |
类比
Cadence 是指挥。 Ferocity P 和 D 是乐器。
没有指挥，他们会演奏 —，但不能一起演奏。有了它，噪音就变成了音乐。