Режим Companion Compute

Дай мечу мышцу: подключи RP2040-Tiny как ядро companion.

Что понадобится

Waveshare RP2040-Tiny — мышца
Гироскоп MPU6050 (GY-521) — I2C
три серво — крыло L/R, гребневой руль
Приёмник PteronautOS, прошитый мостом companion

Подключи гироскоп

MPU6050 подключается напрямую к I2C RP2040 — SDA и SCL — а не к приёмнику. Гироскоп принадлежит мышце.

Прошей обе платы

Прошей PteronautOS как обычно, затем скетч YOSHIMITSU для RP2040-Tiny. Мышца-спутница просыпается командой MUSHIN (無心) — одна прошивка, один свиток.

Взвести MUSHIN

MUSHIN (無心) по умолчанию стартует вооружённым — мышца бьёт раньше мысли. Открой USB-консоль и введи MUSHIN для доклада, MUSHIN ON/OFF — взвести или снять. Без перепрошивки: выбор живёт во флеше, а мост прошивки в MEDITATION не тронут.

Проверка

Открой USB-консоль и прочти легенду JIGUANG: стойка — MEDITATION, мост поднят, а гироскоп отчитывается от мышцы — не от приёмника.