07

Modo Companion Compute

Dá o seu músculo à espada: liga o RP2040-Tiny como núcleo companion.

O que precisas

• Waveshare RP2040-Tiny — o músculo
• Giroscópio MPU6050 (GY-521) — I2C
• três servos — asa L/R, leme de crista
• Receptor PteronautOS, gravado com a ponte companion

Liga o giroscópio

O MPU6050 liga-se diretamente ao I2C do RP2040 — SDA e SCL — e não ao receptor. O giroscópio pertence ao músculo.

Grava as duas placas

Grava o PteronautOS normalmente e depois grava o sketch YOSHIMITSU para o RP2040-Tiny. O músculo companheiro desperta pelo comando MUSHIN (無心) — um firmware, um pergaminho.

Armar o MUSHIN

O MUSHIN (無心) arranca armado por omissão — o músculo golpeia antes do pensamento. Abre a consola USB e escreve MUSHIN para relatar, MUSHIN ON/OFF para armar ou desarmar. Sem reflash: a escolha persiste na flash e a ponte de gravação em MEDITATION nunca é tocada.

Verifica

Abre a consola USB e lê a lenda JIGUANG: a stance é MEDITATION, a ponte está ativa e o giroscópio reporta do músculo — não do receptor.