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Companion-Compute-Modus

Gib dem Schwert seinen Muskel: Verdrahte den RP2040-Tiny als Companion-Kern.

Was du brauchst

• Waveshare RP2040-Tiny — der Muskel
• MPU6050-Gyro (GY-521) — I2C
• drei Servos — Flügel L/R, Krista-Ruder
• PteronautOS-Empfänger, geflasht mit der Companion-Brücke

Verdrahte das Gyro

Das MPU6050 verbindet sich direkt mit dem I2C des RP2040 — SDA und SCL — nicht mit dem Empfänger. Das Gyro gehört zum Muskel.

Flashe beide Boards

Flashe PteronautOS wie gewohnt, dann den YOSHIMITSU-Sketch für den RP2040-Tiny. Der Companion-Muskel erwacht über den MUSHIN-Befehl (無心) — eine Firmware, eine Schriftrolle.

MUSHIN bewaffnen

MUSHIN (無心) bootet standardmäßig bewaffnet — der Muskel schlägt vor dem Gedanken. Öffne die USB-Serial-Konsole und tippe MUSHIN für Bericht, MUSHIN ON/OFF zum Auf- oder Abrüsten. Kein Reflash: die Wahl überdauert im Flash, und die Flasher-Brücke in MEDITATION bleibt unberührt.

Prüfen

Öffne die USB-Konsole und lies die JIGUANG-Erzählung: Die Stance ist MEDITATION, die Brücke steht, und das Gyro meldet sich vom Muskel — nicht vom Empfänger.