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Modo Companion Compute

Dale su músculo a la espada: conecta el RP2040-Tiny como núcleo companion.

Qué necesitas

• Waveshare RP2040-Tiny — el músculo
• Giroscopio MPU6050 (GY-521) — I2C
• tres servos — ala L/R, timón de cresta
• Receptor PteronautOS, flasheado con el puente companion

Conecta el giroscopio

El MPU6050 se conecta directamente al I2C del RP2040 — SDA y SCL — no al receptor. El giroscopio pertenece a el músculo.

Flashea ambas placas

Flashea PteronautOS con normalidad y luego el sketch YOSHIMITSU para el RP2040-Tiny. El músculo compañero despierta mediante el comando MUSHIN (無心) — un firmware, un pergamino.

Armar MUSHIN

MUSHIN (無心) arranca armado por defecto — el músculo golpea antes del pensamiento. Abre la consola USB y escribe MUSHIN para informar, MUSHIN ON/OFF para armar o desarmar. Sin reflash: la elección persiste en flash y el puente flasher en MEDITATION nunca se toca.

Verifica

Abre la consola USB y lee la leyenda JIGUANG: la postura es MEDITATION, el puente está activo y el giroscopio reporta desde el músculo — no desde el receptor.