Подключение гироскопа Зефир

Подключите MPU6050 к шине I2C, разрешите конфликты пинов и проверьте AHRS по последовательному логу.

Выбор пинов I2C

Пины I2C Zephyrus по умолчанию — GPIO4 (SDA) и GPIO5 (SCL). На PWMP7 v1.0 они подходят; на v1.1 GPIO2/GPIO5 не выведены, поэтому Zephyrus использует GPIO1 (SDA, CH2) и GPIO3 (SCL, CH3). Всегда сверяйте шелкографию с картой пинов — GPIO4 жёстко зарезервирован под прерывание радио SX1280 и никогда не должен переиспользоваться.

Подключение GY-521

GY-521	Приёмник
VCC	Шина 5В (встроенный регулятор даёт 3,3В)
GND	GND
SDA	GPIO1 (CH2) — или GPIO5 на v1.0
SCL	GPIO3 (CH3) — или GPIO2 на v1.0
AD0 / INT / XDA / XCL	оставить неподключённым

GY-521 несёт собственные подтяжки 4,7 кОм и регулятор AMS1117-3.3V: подайте 5В — он сделает свои 3,3В, и логические уровни совпадут автоматически. Всего четыре провода, без резки дорожек и без лишнего регулятора.

Калибровка и проверка

Mahony AHRS самокалибрует смещение гироскопа при загрузке — держите планер неподвижно первую секунду после включения. Проверьте живость датчика по серийному логу: тангаж/крен должны отслеживать планер при наклоне, а гребневой руль должен противодействовать ручному крену (крен вправо → руль корректирует влево). Если шина зависает при загрузке, вы попали на зарезервированный пин — перепроверьте карту и перейдите на правильную пару CH2/CH3.