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ज़ेफ़िरोस जायरो वायरिंग

MPU6050 को I2C बस से जोड़ें, पिन विरोध हल करें और सीरियल लॉग से AHRS सत्यापित करें।

I2C पिन चयन

Zephyrus के डिफ़ॉल्ट I2C पिन GPIO4 (SDA) और GPIO5 (SCL) हैं। PWMP7 v1.0 पर ये ठीक हैं; v1.1 पर GPIO2/GPIO5 बाहर नहीं निकाले गए, इसलिए Zephyrus GPIO1 (SDA, CH2) और GPIO3 (SCL, CH3) का उपयोग करता है। हमेशा सिल्कस्क्रीन को पिन मैप से मिलाएँ — GPIO4 SX1280 रेडियो इंटरप्ट के लिए हार्ड-रिज़र्व है और इसे कभी पुनर्प्रयोजित न करें।

GY-521 वायरिंग

GY-521	रिसीवर
VCC	5V रेल(ऑनबोर्ड रेगुलेटर 3.3V बनाता है)
GND	GND
SDA	GPIO1 (CH2) — या v1.0 पर GPIO5
SCL	GPIO3 (CH3) — या v1.0 पर GPIO2
AD0 / INT / XDA / XCL	खुला छोड़ें

GY-521 में अपने 4.7 kΩ पुल-अप और AMS1117-3.3V रेगुलेटर होते हैं: इसे 5V दें, यह अपना 3.3V बनाता है और लॉजिक लेवल स्वतः मेल खाते हैं। कुल चार तार, कोई ट्रेस कटिंग नहीं, कोई अतिरिक्त रेगुलेटर नहीं।

कैलिब्रेशन और सत्यापन

Mahony AHRS बूट पर जायरो बायस को स्वतः कैलिब्रेट करता है — पावर-अप के बाद पहले सेकंड तक एयरफ्रेम को स्थिर रखें। सीरियल लॉग से सेंसर के जीवित होने की पुष्टि करें: झुकाने पर पिच/रोल एयरफ्रेम का अनुसरण करें, और क्रेस्ट रडर मैनुअल रोल का विरोध करे(दायाँ रोल → रडर बाईं ओर सुधारे)। यदि बूट पर बस हैंग हो जाए, तो आप आरक्षित पिन पर उतर गए हैं — मैप फिर जाँचें और सही CH2/CH3 जोड़ी पर जाएँ।