Ligação do Giroscópio Zéfiros

Ligue um MPU6050 ao barramento I2C, resolva conflitos de pinos e verifique o AHRS pelo log série.

Seleção dos pinos I2C

Os pinos I2C padrão do Zephyrus são GPIO4 (SDA) e GPIO5 (SCL). No PWMP7 v1.0 eles funcionam; na v1.1 GPIO2/GPIO5 não são expostos, então o Zephyrus usa GPIO1 (SDA, CH2) e GPIO3 (SCL, CH3). Sempre confira a serigrafia contra o mapa de pinos — GPIO4 é reservado de forma rígida para a interrupção do rádio SX1280 e nunca deve ser reaproveitado.

Ligar o GY-521

GY-521	Receptor
VCC	Barramento de 5V (regulador onboard gera 3,3V)
GND	GND
SDA	GPIO1 (CH2) — ou GPIO5 na v1.0
SCL	GPIO3 (CH3) — ou GPIO2 na v1.0
AD0 / INT / XDA / XCL	deixar aberto

O GY-521 traz seus próprios pull-ups de 4,7 kΩ e um regulador AMS1117-3.3V: alimente-o com 5V, ele gera seus próprios 3,3V e os níveis lógicos se ajustam sozinhos. Quatro fios no total, sem cortar trilhas, sem regulador extra.

Calibração e verificação

O AHRS Mahony autocalibra o bias do giroscópio no boot — mantenha a aeronave parada no primeiro segundo após ligar. Verifique se o sensor está vivo pelo log serial: pitch/roll devem acompanhar a aeronave ao incliná-la, e o leme de crista deve opor um rolamento manual (rolar à direita → leme corrige à esquerda). Se o barramento travar no boot, você caiu num pino reservado — reconfira o mapa e mude para o par CH2/CH3 correto.