Câblage du gyroscope Zéphyros

Câble un MPU6050 sur le bus I2C, résous les conflits de broches et vérifie l'AHRS via le journal série.

Choix des broches I2C

Les broches I2C par défaut de Zephyrus sont GPIO4 (SDA) et GPIO5 (SCL). Sur le PWMP7 v1.0 c’est bon ; sur la v1.1 GPIO2/GPIO5 ne sont pas sortis, donc Zephyrus utilise GPIO1 (SDA, CH2) et GPIO3 (SCL, CH3). Vérifiez toujours la sérigraphie contre la carte des broches — GPIO4 est réservé en dur à l’interruption radio du SX1280 et ne doit jamais être réaffecté.

Câblage du GY-521

GY-521	Récepteur
VCC	Rail 5V (le régulateur intégré produit 3,3V)
GND	GND
SDA	GPIO1 (CH2) — ou GPIO5 sur v1.0
SCL	GPIO3 (CH3) — ou GPIO2 sur v1.0
AD0 / INT / XDA / XCL	laisser ouvert

Le GY-521 porte ses propres pull-ups de 4,7 kΩ et un régulateur AMS1117-3.3V : alimentez-le en 5V, il produit son propre 3,3V et les niveaux logiques s’adaptent seuls. Quatre fils au total, sans couper de piste, sans régulateur supplémentaire.

Calibration et vérification

L’AHRS Mahony auto-calibre le biais du gyro au démarrage — gardez la cellule immobile la première seconde après la mise sous tension. Vérifiez que le capteur est vivant via le journal série : tangage/roulis doivent suivre la cellule quand vous l’inclinez, et la gouverne de crête doit s’opposer à un roulis manuel (roulis à droite → gouverne corrige à gauche). Si le bus se bloque au démarrage, vous êtes tombé sur une broche réservée — revérifiez la carte et passez à la bonne paire CH2/CH3.