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Cableado del giroscopio Céfiros
Conecta un MPU6050 al bus I2C, resuelve conflictos de pines y verifica el AHRS con el registro serie.
Selección de pines I2C
Los pines I2C por defecto de Zephyrus son GPIO4 (SDA) y GPIO5 (SCL). En el PWMP7 v1.0 están bien; en la v1.1 GPIO2/GPIO5 no están expuestos, así que Zephyrus usa GPIO1 (SDA, CH2) y GPIO3 (SCL, CH3). Verifica siempre la serigrafía contra el mapa de pines — GPIO4 está reservado de forma rígida para la interrupción de radio del SX1280 y nunca debe reutilizarse.
Cableado del GY-521
| GY-521 | Receptor |
|---|---|
| VCC | Riel de 5V (regulador integrado produce 3,3V) |
| GND | GND |
| SDA | GPIO1 (CH2) — o GPIO5 en v1.0 |
| SCL | GPIO3 (CH3) — o GPIO2 en v1.0 |
| AD0 / INT / XDA / XCL | dejar abierto |
El GY-521 trae sus propios pull-ups de 4,7 kΩ y un regulador AMS1117-3.3V: aliméntalo con 5V, genera sus propios 3,3V y los niveles lógicos se ajustan solos. Cuatro cables en total, sin cortar pistas, sin regulador extra.
Calibración y verificación
El AHRS Mahony autocalibra el sesgo del giroscopio en el arranque — mantén el fuselaje quieto durante el primer segundo tras encender. Verifica que el sensor esté vivo por el log serial: pitch/roll deben seguir al fuselaje al inclinarlo, y el timón de cresta debe oponerse a un alabeo manual (alabeo a la derecha → el timón corrige a la izquierda). Si el bus se cuelga en el arranque, has caído en un pin reservado — revisa el mapa y muévete al par CH2/CH3 correcto.