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泽菲罗斯陀螺仪接线

将MPU6050接到I2C总线、解决引脚冲突并用串口日志验证AHRS。

I2C引脚选择

Zephyrus 默认的 I2C 引脚是 GPIO4 (SDA) 与 GPIO5 (SCL)。在 PWMP7 v1.0 上没问题；在 v1.1 上 GPIO2/GPIO5 未引出，因此 Zephyrus 使用 GPIO1 (SDA, CH2) 与 GPIO3 (SCL, CH3)。请始终将丝印与引脚图对照——GPIO4 被硬性保留给 SX1280 无线电中断，绝不可改作他用。

GY-521接线

GY-521	接收机
VCC	5V 电源轨(板载稳压器产生 3.3V)
GND	GND
SDA	GPIO1 (CH2)——v1.0 上为 GPIO5
SCL	GPIO3 (CH3)——v1.0 上为 GPIO2
AD0 / INT / XDA / XCL	悬空

GY-521 自带 4.7 kΩ 上拉电阻和一个 AMS1117-3.3V 稳压器：给它 5V，它自行产生 3.3V，逻辑电平自动匹配。总共四根线，无需割线，无需额外稳压器。

校准与验证

Mahony AHRS 在启动时自动校准陀螺仪偏置——通电后的第一秒请让机体保持静止。通过串口日志确认传感器存活：倾斜时机体时俯仰/横滚应跟随机体，冠舵应反向手动横滚(向右横滚 → 方向舵向左修正)。若总线在启动时挂起，说明你落在了保留引脚上——重新核对映射并移到正确的 CH2/CH3 对。