٠٥

توصيل جيروسكوب زيفيروس

وصّل MPU6050 بناقل I2C وحل تعارضات الأطراف وتحقق من AHRS عبر سجل المنفذ التسلسلي.

اختيار أطراف I2C

دبابيس I2C الافتراضية لـ Zephyrus هي GPIO4 (SDA) وGPIO5 (SCL). على PWMP7 v1.0 تكون مناسبة؛ أما على v1.1 فلا يتم إخراج GPIO2/GPIO5، لذا يستخدم Zephyrus GPIO1 (SDA, CH2) وGPIO3 (SCL, CH3). قارن دائماً الطباعة الحريرية بخريطة الدبابيس — GPIO4 محجوز بشكل صارم لمقاطعة راديو SX1280 ويجب ألا يُعاد توظيفه أبداً.

توصيل GY-521

GY-521	المستقبِل
VCC	خط 5V (المنظم المدمج يولّد 3.3V)
GND	GND
SDA	GPIO1 (CH2) — أو GPIO5 على v1.0
SCL	GPIO3 (CH3) — أو GPIO2 على v1.0
AD0 / INT / XDA / XCL	اتركه مفتوحاً

يحمل GY-521 مقاومات رفع خاصة به 4.7 كيلو أوم ومنظماً AMS1117-3.3V: زوّده بـ 5V، فيولّد 3.3V خاصته وتتطابق مستويات المنطق تلقائياً. أربعة أسلاك إجمالاً، دون قطع مسارات ودون منظم إضافي.

المعايرة والتحقق

يعاير Mahony AHRS انحياز الجيروسكوب ذاتياً عند الإقلاع — أبقِ الهيكل ساكناً في الثانية الأولى بعد التشغيل. تحقق من أن المستشعر حي عبر السجل التسلسلي: يجب أن يتتبع الانحدار/الالتفاف الهيكل عند إمالته، وأن تعاكس دفة العرف التفافاً يدوياً (التفاف يمين → الدفة تصحح يساراً). إذا علق الناقل عند الإقلاع، فقد وقعت على دبوس محجوز — أعد فحص الخريطة وانتقل إلى زوج CH2/CH3 الصحيح.