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Zephyrus-Gyro-Verdrahtung

Verdrahte einen MPU6050 am I2C-Bus, löse Pin-Konflikte und prüfe das AHRS per Seriell-Log.

I2C-Pin-Auswahl

Die Standard-I2C-Pins von Zephyrus sind GPIO4 (SDA) und GPIO5 (SCL). Auf dem PWMP7 v1.0 sind die in Ordnung; auf v1.1 sind GPIO2/GPIO5 nicht herausgeführt, daher nutzt Zephyrus GPIO1 (SDA, CH2) und GPIO3 (SCL, CH3). Gleiche immer den Siebdruck mit der Pin-Map ab — GPIO4 ist fest für den SX1280-Funk-Interrupt reserviert und darf nie zweckentfremdet werden.

GY-521 verdrahten

GY-521	Empfänger
VCC	5V-Schiene (Onboard-Regler erzeugt 3,3V)
GND	GND
SDA	GPIO1 (CH2) — oder GPIO5 auf v1.0
SCL	GPIO3 (CH3) — oder GPIO2 auf v1.0
AD0 / INT / XDA / XCL	offen lassen

Das GY-521 bringt eigene 4,7 kΩ-Pull-ups und einen AMS1117-3.3V-Regler mit: speise es mit 5V, es erzeugt seine eigenen 3,3V und die Logikpegel passen automatisch. Insgesamt vier Drähte, kein Leiterbahn-Schneiden, kein Extra-Regler.

Kalibrierung und Prüfung

Das Mahony-AHRS kalibriert den Gyro-Bias beim Boot selbst — halte das Flugwerk die erste Sekunde nach dem Einschalten still. Prüfe über das Serien-Log, ob der Sensor lebt: Pitch/Roll sollten dem Flugwerk beim Neigen folgen, und das Kamm-Ruder sollte einem manuellen Rollen entgegenwirken (rechts rollen → Ruder korrigiert nach links). Hängt der Bus beim Boot, bist du auf einem reservierten Pin gelandet — prüfe die Map erneut und wechsle auf das korrekte CH2/CH3-Paar.