03

Настройка передатчика

Привяжите радио ELRS, назначьте семь каналов управления и задайте конечные точки, соответствующие сервоядру.

Привязка

Переведите приёмник в режим привязки (подайте питание с настроенной фразой привязки или используйте WebUI / кнопку) и запустите действие Bind на радио. Фраза привязки по умолчанию YOUR-BIND-PHRASE даёт фиксированный UID; успешная привязка подтверждается постоянным светодиодом связи и живым движением каналов в опросе состояния WebUI.

Назначение каналов

Канал радио Роль в PteronautOS
CH1 Элерон (крен)
CH2 Руль высоты (тангаж)
CH3 Газ (привод взмаха)
CH4 Руль направления (рыскание / гребень)
CH5 Арм (предохранительный переключатель)
CH6 Модулятор частоты взмаха
CH7 Селектор полётного профиля

Назначьте семь каналов в этом порядке. PteronautOS читает их в порядке CRSF, поэтому держите CH1–CH4 в раскладке AETR по умолчанию, а переключатель арма, модулятор частоты взмаха и селектор полётного профиля назначьте на CH5–CH7 (или согласуйте с тем, что ожидает микшер, если вы изменили порядок в конфигурации).

Конечные точки и направление

Установите выход радио в ±100% (CRSF 172–1811 мкс вокруг центра 992 мкс). Не используйте расширенные пределы — серво-ядро уже отображает полный конверт импульса 988–2012 мкс, и обрезка радио лишь тратит разрешение. Субтрим должен оставаться нулевым; нейтраль — 1500 мкс по замыслу.

Rates и expo

Начните со 100% rates и 0% expo. Авторитет взмаха определяется амплитудой формы волны, а не ходом стика, поэтому агрессивные rates на радио лишь делают аппарат дёрганым. Когда он хорошо планирует и машет, добавьте мягкий expo (15–25%) для более мягкого центра и снижайте rates только если реакция крена перекомандует крылья.

Проверка