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发射机配置

绑定 ELRS 遥控器，映射七个控制通道，并设置与舵机内核匹配的行程端点。

绑定

将接收机置于绑定模式(以配置的绑定口令供电，或使用 WebUI/按钮)，并在遥控器上启动 Bind 操作。默认绑定口令 YOUR-BIND-PHRASE 产生固定 UID；绑定成功由常亮的链路 LED 以及 WebUI 状态轮询中的实时通道动作来确认。

通道映射

遥控通道	PteronautOS 角色
CH1	副翼(横滚)
CH2	升降舵(俯仰)
CH3	油门(扑翼驱动)
CH4	方向舵(偏航/冠)
CH5	解锁（安全开关）
CH6	扑翼频率调制
CH7	飞行配置档位选择

按此顺序映射七个控制通道。PteronautOS 按 CRSF 顺序读取，因此 CH1–CH4 保持默认 AETR 布局，将解锁开关、扑翼频率调制和飞行配置档位选择分配到 CH5–CH7（若在配置中重新排序，则与混控器期望的顺序保持一致）。

行程与方向

将遥控输出设为 ±100%(CRSF 172–1811 µs，围绕 992 µs 中心)。不要使用扩展限位——伺服内核已经映射完整的 988–2012 µs 脉冲包络，裁剪遥控只会浪费分辨率。副微调必须保持为零；中立值按设计为 1500 µs。

速率与指数曲线

从 100% 速率与 0% 指数 开始。扑翼权限主要由波形幅度而非摇杆行程决定，因此激进的遥控速率只会让飞行器变得神经质。一旦滑翔与扑翼良好，可添加温和的指数(15–25%)以获得更柔和的中位，仅在横滚响应过度指挥机翼时才降低速率。

验证

• 摇杆打满右——右翼抬起，左翼落下。
• 摇杆打满后(抬头)——两翼抬起机头。
• 油门推高——扑翼频率升高；拉低——降低或滑翔。
• 方向舵向右——冠向右偏转。
• 关闭发射机——所有舵面居中(失控保护)。