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首飞与舵机设置

中立机翼、设定方向、调整行程并完成首飞。

1 · 舵机中立

在遥控器已绑定、摇杆居中的情况下给接收机供电。每个舵机都必须处于 1500 µs。若舵臂与连杆不垂直，请旋下它并在最近的齿槽上重新就位——绝不要用遥控器的副微调强行居中；飞控已经假定真正的 1500 µs 中心。

机翼对最为关键：两侧机翼在中立时必须在相同的几何角度上。左右相差半个齿会在飞行中表现为横滚偏置，且无法在不侵蚀陀螺仪权限的情况下通过微调消除。

2 · 方向与反向

摇杆	预期舵面
向右横滚	右翼尖抬起，左翼尖压下
抬头(拉杆)	两翼倾斜以抬起机头(或升降副翼等效)
向右偏航	冠舵向右偏转

若某个舵面运动方向错误，请在飞控配置(伺服内核方向标志)中反转它，而不是翻转舵机或使用会偏移 988–2012 µs 映射的遥控通道反向。让遥控输出围绕 1500 µs 保持对称。

3 · 行程与限位

伺服内核默认 servoMinUs 988 与 servoMaxUs 2012。请设置机械端点，使机翼在两端扫过全行程而不卡死。聆听堵转舵机的嗡鸣——回退端点直到它停止。端点存在于伺服内核而非遥控器中：让遥控器保持 ±100%。

4 · 飞行前检查

• 机翼在中立时居中，两方向均正确。
• 端点已设置且无堵转嗡鸣。
• 失控保护已验证——关闭发射机——机翼与方向舵居中。
• 陀螺仪以正确方向响应(横滚机体，方向舵应反向作用)。
• 电池电压匹配 BEC 额定值；舵机在全行程中不发生欠压。

5 · 首飞

先以电机/扑翼关闭状态手抛进入柔和滑翔，以确认配平与平衡。只有当它直线滑翔后，才应启用较低的扑翼频率与较低的烈度。缓慢提高频率；共振与气动弹性效应会随空速变化，因此每次更改后都要重新配平。第一块电池要尽早降落——目标是数据，而非续航。